BEFORE 2027
老形态 · 稳定的高位火力支援
旧版无人机承担定向压制与持续高位输出，在俯瞰战场的同时兼顾信息获取。它更像一座可移动的空中火力点：依靠稳定机架、云台与视觉闭环，将操作手的判断快速转化为有效打击。
- 机架与全包围桨保设计
- 云台结构与姿态稳定
- 装甲板识别
- 自动瞄准与火力输出
AERIAL & DART UNIT
空中飞镖组
空中机器人与飞镖系统是两个独立兵种，共用赛季组织和研发资源，但保持各自的任务目标、技术路线与测试节奏。
01 / AERIAL
AERIAL ROBOT · BEFORE / AFTER 2027
从高位火力平台，走向空中多面手
2027 赛季规则大改，让空中机器人从一套强调持续输出的成熟平台，转向更轻、更小、更自主的全新形态。任务边界被重新打开，机械、电控与算法也需要围绕新的飞行尺度重新协同。
关键目标打击战场信息获取飞镖末端拦截空中对抗
MISSION EVOLUTION
规则改变，任务与技术栈一起重构
旧方案证明了稳定火力与视觉闭环的价值；新规则则要求团队把这些经验压缩进更轻量的平台，并补上自主起降、导航与决策能力。
2027 & BEYOND
新形态 · 面向多任务的自主飞行节点
新规则下，无人机不再只围绕稳定射击优化，而要在有限尺度与质量内完成关键目标打击、战场信息获取、飞镖末端拦截和空中对抗。平台需要在续航、机动、感知和任务切换之间建立新的系统平衡。
- 机身轻量化与紧凑布局
- 机场设计与自主保障
- 无人机自动化决策
- 自主导航与空中对抗算法
01小型化、轻量化
预告中的尺寸与重量约束呈线性关系，平台设计从“大机架承载”转向“尺度、质量与任务能力协同”。
02安全边界重设
全包围桨保成为明确方向，飞行安全不再是外挂组件，而是机体构型的一部分。
FIELD PROOF · 2025
老无人机的最后一舞
这段 2025 赛季重庆大学无人机战场第一人称画面，记录了无人机依靠装甲板识别与自动瞄准摧毁前哨站的过程。稳定飞行、云台跟随、目标识别与火力控制并不是彼此独立的功能，而是一条连续的实时链路。
- 感知
- 从高位视角获取目标与战场信息
- 瞄准
- 识别装甲板并维持云台跟踪
- 打击
- 将稳定姿态与自瞄结果转化为有效输出
WHAT CARRIES FORWARD
形态会改变，但旧体系积累的结构安全、姿态稳定、视觉识别与火力闭环经验仍然是新无人机的技术底座。下一阶段的重点，是让这些能力在更轻量的平台上与自主导航、自动决策和机场系统重新组合。
02 / DART
DART SYSTEM · 2027
飞镖系统
飞镖通过发射系统打击对方前哨站和基地，能够造成巨量伤害与长时间致盲，直接改变战局。它的威慑力强、可用反制手段少，是一套以数秒飞行换取全局节奏优势的专项系统。
发射架 × 镖体四发载弹机械镖 / 制导镖重测试、低容错
TACTICAL ROLE
一发命中，改变整局节奏
飞镖不只是额外伤害，而是一套能够重写攻防条件、资源节奏与冲家窗口的战术能力。
瞬间击毁前哨站
27 赛季飞镖的伤害或许可以一发将前哨站带走，加速我方对局推进。
造成高额基地伤害
稳定的大额伤害可以支撑铁桶阵；高难度命中还可促使基地护甲展开，为地面力量冲家创造条件。
制造长时间致盲
在己方冲家或承受对方冲家时制造长时间致盲，还可能干扰重装资源兑换。
对地面单位形成溅射
飞镖命中基地后，可对敌方地面机器人造成一定百分比血量的溅射伤害。
SYSTEM BOUNDARY
两套装置，共同完成一次命中
发射架负责稳定供弹、储能释放和精准瞄准；镖体负责飞行稳定、命中效果与抗损毁能力。
01 / LAUNCHER
镖架
- 伸展尺寸
- ≤ 1000 × 600 × 1000mm · L×W×H
- 整机重量
- ≤ 25kg
- 载弹量
- 4枚
02 / DART
镖体
- 伸展尺寸
- ≤ 250 × 250 × 150mm · L×W×H
- 镖体重量
- ≤ 0.35kg
- 推重比
- < 1
01 / MECHANICAL
机械 · 发射构型与飞行载体
飞镖系统由发射架和飞镖本体组成，技术路线不局限于单一方案，而是在发射构型、瞄准方式和镖体设计之间持续权衡。
发射架：把能量稳定地交给每一枚飞镖
常见方案包括摩擦轮式、气动式、拉簧式及复合弓式。不同构型本质上都在初速一致性、结构复杂度、维护成本和可靠性之间取舍。
依靠高速轮组加速，具备连续发射能力，但对轮速一致性和飞镖表面适配要求严格。
能量密度与响应速度较高，但受安全性和规则限制较多。
通过储能与可控释放实现发射，兼顾能量利用与稳定性。
利用复合弓储能和受控释放，发射稳定，机构与维护边界需要系统设计。
镖体：简单可靠，还是主动制导
机械镖
不具备主动控制能力，依靠合理的重心、气动中心、翼面布局和发射一致性保持稳定飞行。结构简单、成本较低，便于批量制作与快速维护。
制导镖
集成视觉、惯性测量、飞控、电源与执行机构，在飞行中感知目标并调整姿态或轨迹，更适合随机移动目标与末端移动目标；同时对空间、承力、抗冲击、重量分配与控制响应提出更高要求。
02 / CONTROL
电控 · 在数秒窗口内完成接管
电控首先要保证镖架发射机构的可靠执行，完成上簧、定位与击发的严格时序，同时处理发射前的瞄准闭环与视觉模块目标确认。击发瞬间，系统需识别镖体制导模块的接管状态，让视觉与控制逻辑在正确时序下完成切换。
进入飞行阶段后，控制任务扩展到基于视觉误差的制导闭环与舵机姿态修正。全程不过数秒，每一次“检测—解算—修正”都必须在限定时间内完成；IMU 姿态反馈与视觉输出需要协同工作，发射前后的执行器、能源和通信状态也必须统一管理。
03 / HARDWARE
硬件 · 把四套系统装进 350 克
镖体体积与重量预算极为有限，硬件需要在约束下完成主控、视觉、电源与通信四大子系统的选型和集成。官方对镖体硬件限制较少，赛场上出现了 OpenMV、AIoT、FPGA 等多种视觉路线，方案选择本身就是设计能力的体现。
所有电路都要在剧烈振动与快速机动中稳定运行。器件选型、PCB 布局与抗干扰设计共同决定可靠性；核心难点，是让一枚高速飞行的镖体内所有电路足够小、足够轻，又足够稳。
04 / VISION
视觉 · 镖架瞄准与镖体锁定
飞镖制导涉及两端视觉：镖体端需要在飞行中稳定锁定目标，镖架端则要完成目标自主瞄准。工作会覆盖传统图像处理、深度学习轻量化部署、相机底层调优等课题。
在算力受限的微型平台上，需要持续权衡精度与速度，并与电控模块协同完成闭环测试。每个检测决策都是一次取舍，钻研与耐心是必备品质。
DART × INFRASTRUCTURE
飞镖 · 测试与工具链
常规实机测试承担日常验证；风洞则是 2027 赛季独立开发、仍在研发中的仿真到产品工具链。两者服务于不同环节，不应混作同一项测试。
常规验证，与研发中的风洞工具链
实机测试是飞镖研发的常规手段，用于验证发射架、镖体、视觉识别和完整发射链路。另一条独立路线，是 2027 赛季启动的主动式风洞项目：目标是把流场仿真、风洞测量、数据回收与产品迭代连接成可复用的工具链。目前该项目仍在研发中，相关仿真素材用于说明研发方向，并不代表风洞工具链已经完成或等同于现有实机测试。
BUILD, LAUNCH, MEASURE, REPEAT
让每一次发射都可复现
从战术窗口到结构、控制、硬件、视觉和测试基建，飞镖的价值建立在完整系统与持续验证之上。